Linearisering av ulineær modell

[Rådløs]

Hei
Jeg står fullstendig fast og trenger litt hjelp for å komme meg videre.
Jeg skal lage et skal lage et kalman filter som skal estimere vannstrømmen i et dynamisk posisjonerings system i et skip.
Siden dette er et ulineært system trenger jeg å få dette linearisert over i en state space modell. Her skal man bruke posisjon som måling. Man kan heller ikke linearisere rundt nullpunktet.


[tex]F= Fthrust+Fwind+Fhydro[/tex]
[tex]m*\ddot{x}=Fthrust+Vw^2*(cWx1*cos(a)+cWx2*cos(3a)))+Dx*|vc-{\dot{x}}|(vc-\dot{x})[/tex]

m=masse, cWx1 og cWx2 er vindkonstanter, vc er vannstrøm
Dx er dempningskoeffisient, a er vindens vinkel Vw er vindenshatighet

Dx=-8400, CWx1=183.8, cWx1=-6.8, a=varierer mellom 0 og 180 grader