Oppgaven lyder slik:
Vi har en robot som kan utfre rotasjoner i et xyz-koordinatsystem - R^3
Roboten regner alle rotasjoner mot klokka sett fra positiv ende av aksen rotasjonen
er rundt. Dere skal i oppgavene under hjelpe til a gjre noen av utregningene som
skal til for a lage et kontrollsystem for roboten
d) Transformasjonen T gar ut pa a frst rotere π/4 radianer rundt z-aksen, deretter π/3 radianer rundt y-aksen, og til slutt -π/6 radianer rundt x-aksen. Finn standardmatrisa D for T.
Det jeg lurer på er i hvilken rekkefølge jeg skal gange standardmatrisene for rotasjonene rundt aksene?
(her vil A = standardmatrisen for rotasjon rundt x-aksen, B = standardmatrisen for rotasjon rundt y-aksen, C = standardmatrisen for rotasjon rundt z-aksen)
Jeg tenkte at svaret er D = C*B*A siden oppgaven sier at armen roterer først rundt z-aksen, deretter rundt y-aksen og til slutt x-aksen. Men noen av kameratene mine sier at jeg bør ha ganga i motsatt rekkefølge (Altså D = A*B*C)
Hvilken måte er den riktige, og i tilfelle A*B*C er riktig, hvorfor må vi gange i motsatt rekkefølge?
Transformasjoner (Rotasjon) og matriser.
Moderators: Vektormannen, espen180, Aleks855, Solar Plexsus, Gustav, Nebuchadnezzar, Janhaa
Hvis du skal utføre tre transformasjoner A, B, C. Tenk på følgende.
La oss si du starter med matrisen M.
Du ønsker først å transformere den med matrise A, og får A*M.
Deretter ønsker du å transformere den med matrise B, og får B*(A*M).
Ser du mønsteret?
La oss si du starter med matrisen M.
Du ønsker først å transformere den med matrise A, og får A*M.
Deretter ønsker du å transformere den med matrise B, og får B*(A*M).
Ser du mønsteret?
